Doctorant Spécialisé Robotique H/F - Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers (ENSAM)

Le centre de Lille accueille chaque année 600 étudiants et 120 personnels y travaillent chaque jour. La recherche s'effectue dans 4 laboratoires de recherche académique et partenariale : le Laboratoire de Mécanique des Fluides de Lille (LMFL), le Laboratoire d'Électrotechnique et Électronique de Puissance (L2EP), le Laboratoire Mechanics, Surfaces and Materials Processing (MSMP) et enfin le Laboratoire d'Ingénierie des Systèmes Physiques Et Numériques (LISPEN).Les travaux proposés seront réalisés au sein du laboratoire LISPEN (équipe robotique) et s'inscrivent dans le cadre du projet ANR RéCLasSIF. Les développements visés portent plus particulièrement sur la robotisation du désassemblage pour le réemploi ou le remanufacturing.
Proposition de doctoratContrat CDD 36 mois de doctorat cofinancé par l'ANR RéCLasSIF et la division innovation de l'entreprise ALTEN.Sujet :Manipulation robotique par contact riche pour le désassemblage : fusion vision-effort et identification adaptative des états de contact.Objectifs :Le projet vise à développer des architectures de perception, de décision et de commande fondées sur une fusion étroite entre vision et effort, pour la manipulation par contact riche dans le désassemblage. L'état de contact, variable hybride permettant de caractériser l'interaction physique, constitue l'élément central de l'approche. Les enjeux scientifiques se déclinent en trois contributions majeures :- Développement d'une fusion décisionnelle vision-effort en ligne, dépassant l'usage séquentiel classique, pour une prise de décision rapide et plus robuste.- Identification des états de contact, inférés à partir de signaux multimodaux bruités et nécessitant une approche hybride combinant états discrets et dynamiques.Apprentissage généralisable de la manipulation par contact, via des stratégies d'apprentissage par renforcement guidées par la physique.Les développements envisagés s'articulent autour de jalons annuels : la première année sur des cas simples et une approche expérimentale, la deuxième sur la généralisation et l'exploitation de la simulation pour tester les stratégies d'apprentissage, et la dernière sur l'orchestration centrale des actions du manipulateur, permettant le bouclage complet entre détection, identification, stratégie adaptative et action physique.Le projet s'appuie sur une plateforme robotisée de désassemblage, déjà exploitée dans plusieurs projets d'envergure au national (Carnot Arts SDC2, ANR ReClasSIF, PEPR Robotique). Il bénéficie d'un environnement collaboratif actif, avec des codirections de thèse impliquant IMT NE, Sigma-Clermont, CEA List et INRIA Auctus. Deux thèses complémentaires sont en cours sur l'étalonnage automatisé et la prédiction dynamique de prise d'objets inconnus. Une collaboration internationale de six mois avec le KIT (RIG - Robotics Institute Germany) est planifiée, renforçant la dimension européenne du projet et son ressourcement scientifique.

Profil souhaité / compétences requises :Nous cherchons un profil d'étudiant.e (niveau Master) ayant des bonnes compétences en robotique de manipulation (conception mécanique et/ou automatique).Des expériences attestées en mise en oeuvre d'algorithmie basée IA pour la robotique serait un plus.Avant le 1er septembre 2026, envoyer votre dossier de candidature (CV, lettre de motivation, relevés de notes de licence, M1 et M2 ou équivalents), en un seul fichier PDF à ****@****.**.